Depuis la nuit des temps, lorsque les Forces du Mal s'éveillent, des Chevaliers (Saints) vêtus d'une armure (cloth) font leur apparition pour protéger la Terre. On les appelle les Chevaliers d'Athéna (Athena no saint). Lors de l'un de ses voyages en Grèce, Mitsuma Kido fait la connaissance d'un jeune garçon agonisant, Aiolos, Chevalier d'Or du Sagittaire. Celui-ci lui confie l'armure d'Or du Sagittaire et Saori, un bébé, qu'il lui présente comme étant la réincarnation de la déesse Athéna. Il lui demande de trouver des jeunes garçons courageux afin de protéger l'enfant. Ce sont les Chevaliers d'Athéna.
Treize ans plus tard. Sur les cent enfants qui ont été envoyés dans les camps d'entrainement des chevaliers, seuls dix reviendront avec une armure. Parmi ceux-ci, Seiya, qui a conclu un marché avec Mitsumasa Kido : il ramènerait l'armure de Pégase et Mitsumasa Kido lui dirait où se trouve sa grande sœur Seika. Mais Mitsumasa Kido succombe à une maladie. Voilà Seiya contraint de participer à un tournoi entre Chevaliers dont l'enjeu est l'armure d'Or du Sagittaire.