Les héros de Saint Seiya sont cinq Chevaliers de Bronze (青銅聖闘士 Bronze Saints): Seiya de Pégase, Shiryû du Dragon, Hyôga du Cygne, Shun d'Andromède et Ikki du Phénix. Lors d'une bataille, ils affrontent en général à tour de rôle un ou plusieurs ennemis. Au début de l'histoire, sur 100 enfants envoyés en camps d'entraînement, les dix seuls survivants qui sont devenus Chevaliers de Bronze, sont réunis et se battent dans un tournoi. Mais la compétition tourne vite court au bout de quelques combats et nos héros partent à l'aventure, du moins ceux qui sont encore en état de se battre ; voilà pourquoi seulement cinq Chevaliers sont conservés dans tout le reste de l'histoire. Les cinq autres Chevaliers, qui sont appelés les "Bronzes Secondaires", apparaissent de temps en temps dans l'intrigue. Mais même si certains Chevaliers de Bronze apparaissent rarement, on apprend, uniquement dans le manga, que les 100 enfants envoyés sont les fils de Mitsumasa Kido qu'il a eu avec des femmes différentes (exceptés pour Shun et Ikki qui sont frères à part entière).
Ils forment le dernier rempart du Grand Pope contre la rébellion organisée par Saori

L'adaptation en anime reprend les 18 premiers volumes du manga sous la forme de 114 épisodes, s'achevant sur le chapitre Poseidon.. En France, ces épisodes ont été diffusés à la télévision, au Club Dorothée sur TF1, entre le 11 octobre 1987 et jusqu'au milieu des années 1990.
Parce que le studio Toei avait une meilleure productivité que Kurumada, l'adaptation en anime a bientôt rattrapé la publication papier, et il a fallu que les scénaristes du dessin animé inventent des épisodes supplémentaires pour laisser le temps au manga d'avancer. De ce fait, on trouve quelques personnages et épisodes plus ou moins fantaisistes dans le volet de la série précédant la bataille du Sanctuaire (autour des Chevaliers d'Argent). De même, le chapitre Asgard a été créé de toutes pièces par le studio Toei.(En fait asgard s'inspire d'un chapitre du volume 13 du manga intitulé-Natassia enfant du pays des glaces-) Dans le manga, on passe directement de la bataille du Sanctuaire au chapitre Poséidon; l'anime fait un détour par les combats d'Asgard, puis raccorde avec la saga Poséidon en prétextant que cette bataille avait été orchestrée par le dieu des mers.
Que dire ?